짐벌에 사용되는 BLDC 모터와 일반 BLDC 모터의 차이

짐벌(Gimbal)에 사용되는 BLDC 모터와 일반 BLDC 모터는 모두 BLDC 모터지만 제어 방식이 조금 다르다.

 

짐벌에 사용되는 BLDC 모터는 코일을 많이 감은 고토크 저 RPM 모터로써 DD(Direct Drive) 모터의 일종이다. 그리고, 짐벌 모터는 속도가 아닌 위치 제어를 해야 하고 최대 회전은 1회전 이하이다.

 

일반 BLDC 모터는 6 스텝 방식을 사용하지만 짐벌 모터는 3상 사인 파형을 모듈레이션한 PWM 신호를 인가한다. 짐벌 BLDC 모터는 BLDC Sensorless 제어를 하지 않는다. 3상 파형의 위상에 따라 회전각이 결정되며 스텝 모터와 비슷하게 제어한다. 짐벌 모터는 코일 턴수가 많고 저항이 5옴에서 10옴 이상으로 크기 때문에 스텝 모터와 같이 모터가 회전하지 않아도 과전류가 흐르지 않는다. 

 

짐벌 BLDC 모터 제어에는 L6234와 같은 칩을 사용한다.

 

☞ 3상 스텝모터