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2018/0966

OpenCV Mat 복사 OpenCV에서 Mat 클래스를 완전히 복사하기 위해서는 다음과 같이 clone 메쏘드를 사용해야 한다. Mat A, B; B = A.clone(); // A가 B로 완전히 복사 "B = A"를 사용하면 Mat의 rows와 cols는 복사 되지만 이미지 데이터는 포이터만 복사된다. 즉, B와 A가 같은 이미지 데이터를 공유하게 된다. 2018. 9. 30.
전단력, 인장력, 압축력의 차이 전단력(Shear Force)은 재료에 다음 그림과 같이 가해지는 힘을 의미한다. 전단력은 힘이 반대로 작용하지만 힘이 정렬되어 있지 않다. 전단력과 달리 인장력(Tension Force)은 다음 그림과 같이 힘의 방향이 정렬되어 있다. 압축력(Compression Force)도 다음 그림과 같이 힘의 방향이 정렬되어 있다. 2018. 9. 30.
파워포인트 잘 만든 예 Front라는 회사에서 만든 투자 유치를 위한 PPT 자료이다. 여기에서 전체 PPT를 확인할 수 있다. ☞ 홈페이지 디자인 하는 방법 2018. 9. 30.
Arbiter Circuit 아비터 아비터 (Arbiter)는 공유 자원을 사용할 때 엑세스를 제어하는 장치를 의미한다. 복수의 프로세서가 하나의 장치를 공유할 때 엑세스 권한을 얻기 위해 아비터를 사용한다. 버스 아비터 (Bus Arbiter)는 멀티 마스터 버스에서 버스 사용 권한을 얻기 위해 사용된다. 각각의 프로세스에서 버스를 요구 (Request)하면 아비터는 한번에 하나의 프로세서만 버스를 사용할 수 있도록 승인 (Grant) 한다. 아비터는 크게 동기 아비터 (Synchronous Arbiter)와 비동기 아비터 (Asynchronous Arbiter)가 있다. 비동기 아비터는 Metastability 문제가 있고 아비터 승인을 위한 지연 시간이 고정되어 있지 않고 유동적이고 예측할 수 없는 문제가 있다. 아비터 로직 .. 2018. 9. 30.
더블 클러치와 힐앤토 더블 클러치 수동 변속기 차량에서 기어를 변경할 때 보통 클러치를 밟고 기어를 뺀 후 다른 단수의 기어를 넣은 후 클러치에서 발을 뗀다. 하지만, 더블 클러치 (Double Clutch)는 클러치를 밟고 기어를 빼서 중립에 놓고 클러치를 뗀 후 다시 클러치를 밟고 다른 단수의 기어를 넣은 후 클러치에서 발을 떼는 것을 의미한다. 말 그대로 클러치를 두번 밟는 것이다. 보통 수동 변속기는 변속을 부드럽게 하기 위해 싱크로메시 기능이 내장되어 있다. 하지만, 싱크로메시 기능이 제대로 동작하지 않을 때는 변속 시 차량에 충격이 있고 이것을 보완하기 위한 운전 기술이 더블 클러치이다. 더블 클러치를 사용하면 변속 시 발생하는 충격이 감소한다. 현재는 수동 변속기의 싱크로메시 성능이 좋아 졌기 때문에 더블 클러치.. 2018. 9. 30.
USB-C 단자 USB-C 커넥터 규격은 2014년에 처음 나왔다. USB 3.1은 통신 규격으로 USB-C와 직접적인 관계가 없다. 즉, USB-C 커넥터를 사용하여 USB 3.1을 사용할 수도 있고 이전 규격인 USB 1.0, 2.0 3.0을 사용할 수도 있다. USB-C 커넥터를 이전 버전의 USB 커넥터와 연결하기 위해서는 아답터가 필요하다. 하지만, 이러한 연결은 안전 상 위험할 수 있다. USB-C는 위아래 방향성이 없는 커넥터로 동일한 신호의 핀 12개가 위아래로 총 24개 핀이 있다. 이전에 OTG (On-The-Go)라고 불렸던 USB의 마스터와 슬레이브를 전환하는 기능을 USB 3.1에서는 DRD (Dual-Role-Data)라고 부른다. Power Delivery rev. 2.0/3.0 기능이 탑재된.. 2018. 9. 29.
로봇 기업 Adept Technology 어뎁트(Adept Technology)는 1983년 미국에서 설립된 로봇 기업이다. 2015년 Omron에 인수되어 Omron Adept Technology로 사명을 변경하였다. 어뎁트의 로봇은 V+라는 자체 운영체제를 사용한다. 2018. 9. 27.
2축 로봇 암의 자코비안 행렬 2축 로봇 암의 Forward Kinematics 식은 다음과 같다. 위 식의 자코비안 행렬은 다음과 같다. 여기서, 2018. 9. 27.
2축 로봇 암의 기구학 식 2축 로봇 암의 기구학 (Forward Kinematics) 식은 다음과 같다. ☞ 모바일 로봇 기구학 2018. 9. 26.
Y (와이) - Δ (델타) 결선 Y-Δ 회로 변환 위와 같은 Y - Δ회로에서 Y회로를 Δ 회로로 변환하는 식은 다음과 같다. Δ 회로를 Y 회로로 변환하는 식은 다음과 같다. 여기에서 R1과 RC는 서로 반대에 위치하고 있다. 델타 저항이 RD(=R1=R2=R3)로 동일하다면 Y 저항은 다음의 식과 같이 델타 저항의 1/3이다. RY = RD/ 3 Δ (델타) 결선의 상전압과 선전압 Δ (델타) 결선의 상전압 Va,Vb,Vc와 선전압 Vab,Vbc,Vca는 다음 그림과 같이 동일하다. 델타 결선의 상전압 Va,Vb,Vc는 선로의 상전압 Ea,Eb,Ec와 다르다. c 부분을 접지한다면 선로의 상전압 Ea,Eb,Ec는 다음과 같다. 델타 결선에서 접지를 하지 않고 3상이 평형이라면 가상의 중성점을 기준으로 한 선로의 상전압은 다음과 같다.. 2018. 9. 25.
클래스 B 증폭기 클래스 B 증폭기 회로는 다음 그림과 같다. 입력이 플러스일 때는 NPN 트랜지스터가 도통 되고 입력이 마이너스일 때는 PNP 트랜지스터가 도통 된다. 입력이 없을 때는 NPN과 PNP 트랜지스터 모두 OFF 되어 전력이 소비되지 않는다. Class B 증폭기는 입력 신호가 0V 근처일 때 다음 그림과 같이 신호가 왜곡되는 Crossover Distortion이 발생한다. 이러한 왜곡을 해결하기 위해서는 Class B 증폭기에 작은 바이어스를 인가한 Class AB 증폭기를 사용해야 한다. ☞ 클래스 D 증폭기 2018. 9. 25.
지구 중력과 같은 원심력을 위해 필요한 회전 속도 원 운동을 하는 물체가 받는 원심력 F은 다음 식과 같다. 여기서, r은 원의 반지름, m은 질량, ω는 회전 각속도 위 식에서 지구의 중력과 같은 힘을 받기 위해 필요한 회전 각속도는 다음 식과 같다. 지구의 중력과 같은 힘을 받기 위해 필요한 원의 반지름에 따른 회전 속도는 다음과 같다. r [m] RPS 1/RPS 1 0.498 2.007 10 0.158 6.347 50 0.070 14.192 100 0.050 20.071 500 0.022 44.880 1000 0.016 63.470 2018. 9. 25.
반자성체 종류 반자성 (Diamagnetism)은 자석을 반자성 물질에 접근 시키면 자석을 밀어 내는 것을 의미한다. 대부분의 물질은 약한 반자성을 지니고 있다. 납, 수은, 구리, 흑연, 다이아몬드, 금, 은, 비스무스, 물 등 대부분의 물질은 반자성을 띈다. 가장 강한 반자성을 지니는 물질은 초전도체 이다. 강한 반자성을 띄는 물질인 비스무스 (Bismuth)는 다음 동영상에서 확인할 수 있다. ☞ 강자성체, 반자성체, 상자성체 2018. 9. 24.
속도와 에너지 1kg 물체가 1m/s의 속도로 이동할 때 1N의 힘을 1초 동안 가하면 물체의 속도는 2m/s가 된다. 이 때 물체에 더해지는 에너지는 1.5W이다. 1kg 물체가 2m/s의 속도로 이동할 때 1N의 힘을 1초 동안 가하면 물체의 속도는 3m/s가 된다. 이 때 물체에 더해지는 에너지는 2.5W이다. 위의 예와 같이 동일한 힘을 동일한 시간 동안 가해도 물체의 속도에 따라 더해지는 에너지는 달라진다. 이것은 에너지는 힘과 거리의 곱으로 정의하기 때문이다. 동일한 시간 동안 힘을 가해도 속도가 빠를 때는 더 많은 거리를 이동하기 때문에 가해지는 에너지가 커지게 된다. 2018. 9. 24.
모바일 로봇 구동방식과 운동 방정식 모바일 로봇의 구동방식 모바일 로봇의 모터는 크게 구동 모터와 방향 전환을 위한 스티어링 모터로 구성된다. 다음 그림은 4WD (4 Wheel Drive)로 좌우 모터의 회전 방향을 변경하여 모바일 로봇의 방향을 전환한다. 다음 그림은 뒷 바퀴의 좌우에 구동 모터를 설치하고 앞 바퀴에는 캐스터를 설치한 방식이다. 뒷 바퀴의 좌우 모터의 회전 방향을 변경하여 모바일 로봇의 방향을 전환한다. 다음 그림은 앞 바퀴에 구동 모터와 스티어링 모터를 함께 설치하는 방식이다. 스티어링 모터를 사용하여 방향 전환을 가장 정밀하게 할 수 있다. 다음 그림은 뒷 바퀴에 구동 모터를 설치하고 앞 바퀴에 스티어링 모터를 설치한 방식이다. 자동차와 같은 방식이다. 모바일 로봇의 운동 방정식 2개의 바퀴로 구동 되는 Differ.. 2018. 9. 23.
전쟁 영화 머나먼 정글 (Tour of Duty) (1987-1990) 머나먼 정글 (Tour of Duty)는 미국 CBS에서 1987-1990년까지 3시즌 58 에피소드로 방영한 베트남 전쟁 드라마이다. 시즌 1은 하와이에서 촬영되었고 시즌 2와 3은 캘리포니아 LA 근처에서 촬영되었다. 밴드 오브 브라더스와 비슷하게 매우 잘 만든 전쟁 드라마이다. 주제가인 롤링 스톤즈의 Paint it, Black도 매우 좋다. 론 서바이버 (Lone Survivor) (2013) 론 서바이버 (Lone Survivor)는 레드윙 작전을 기반으로 만든 2013년 영화이다. 레드윙 작전은 2005년 아프칸에서 미해군 네이비 씰이 수행한 작전으로 많은 사상자가 발생하였다. 영화는 4명의 작전팀이 침투한 후 탈레반에 발각되어 총격.. 2018. 9. 23.
무료 폰트 모음 현재 많은 무료 폰트가 있지만 그 중 몇 개는 다음과 같다. 1. 네이버 무료폰트 2. 구글 폰트 3. 우아한 형제 4. 만화진흥원 폰트 5. 부산시 부산체 6. EBS 서체 7. tvN 즐거운 이야기체 무료 폰트지만 비영리/영리 또는 사용 대상에 따라 라이센스가 다르기 때문에 각 홈페이지에서 라이센스를 확인해야 한다. 위의 폰트들은 비영비/영리와 사용 대상의 모두에서 무료이다. 2018. 9. 23.
Ada 언어 용도와 장단점 Ada (에이다)Ada는 1977-1983년에 미 국방성의 요구로 CII Honeywell Bull에서 만들어진 프로그래밍 언어 이다. 현재 버전인 Ada 2012은 ISO/IEC 8652:2012로 표준화 되었다. Ada는 모듈화, 런타임 검사, 병렬 처리, 메세지 처리, 예외 처리 등의 특성을 가지는 프로그래밍 언어이다. Ada는 안전이 매우 중요한 미사일 유도 장치, 우주선 항법 장치, 비행기 시스템, 인공 위성, 기차 제어, 은행 등에 사용된다. Hello World -- Ada Hello, World! program. with Text_IO; use Text_IO; procedure Hello is begin Put_Line("Hello, World!"); end Hello; 2018. 9. 22.
아리안 5호 폭발 원인 아리안 로켓(Ariane) 아리안은 유럽 우주국(ESA, European Space Agency)에서 개발된 인공위성 발사 로켓이다. 아리안 로켓은 1979년 아리안 1에서 아리안 2, 아리안 3, 아리안 4, 아리안 5로 발전하였다. 아리안 로켓 컴퓨터 아리안(Ariane) 로켓에 사용된 Guidance and Control Computer는 RUAG에서 만들었고 아래 사진과 같다. 아리안 5 로켓 발사 실패 이유 아리안 5(Ariane 5 Flight 501)의 첫번째 로켓은 1996년에 발사되었고 발사 37초 후 시스템 이상으로 자폭 시켰다. 시스템 이상이 발생한 원인은 항법 소프트웨어의 버그 때문이었다. 아리안 5는 아리안 4에서 사용한 소프트웨어를 가져오면서 버그가 발생하였다. 수평 속도를 저장.. 2018. 9. 22.
자동차 점화장치 회로 트랜지스터를 이용하여 스위칭하는 자동차 점화 장치의 회로는 다음과 같다. 기계적인 스위치를 이용한 점화장치의 스위치를 트랜지스터로 대체하였다. CAM 스위치가 닫히면 PNP 베이스에 전류가 흐르고 그에 따라 PNP가 도통되어 NPN을 도통시킨다. NPN이 도통되면 트랜스에 전류가 흐른다. CAM 스위치가 닫히면 NPN에서 전류가 끊기면서 트랜스의 전류가 제너 다이오드로 흐른다. 이 때 트랜스 전압은 제너 다이오드 역전압까지 상승한다. 2018. 9. 22.
펄스 출력 PLC 프로그램 위 그림과 같이 P0000으로 입력이 들어오면 P0020에서 1초간 OFF가 출력 되고 다음 2초간 ON이 출력 되는 PLC 프로그램은 다음과 같다. 타이머 TON은 입력이 ON 되면 설정 시간 지연 후 T000이 ON으로 출력되는 함수이다. 입력이 OFF 될 때는 지연 시간이 없다. 2018. 9. 21.
트랜지스터 기호와 핀 이름 트랜지스터의 핀 이름은 항상 헤깔린다. 쉽게 기억하는 방법은 트랜지스터 기호의 화살표 있는 부분이 에디터 또는 소스라고 기억하는 것이다. BJT와 MOSFET의 화살표 방향은 반대이다. 즉, NPN BJT와 N 채널 MOSFET의 화살표 방향이 반대이다. BJT는 화살표 있는 핀이 Emitter이다. MOSFET은 화살표 있는 핀이 Source이다. BJT의 화살표는 베이스 전류가 흐르는 방향이고 MOSFET의 화살표는 전압이 높은 방향이다. 2018. 9. 21.
10-20년 뒤에 사라질 직업 ○ 인쇄업자○ 농부○ 자동차 운전수 ○ 여행 대행사○ 할인점 직원○ 공장 노동자○ 전화 안내원○ 웨이터○ 은행 출납원○ 회계사○ 건설 노동자 2018. 9. 21.
2차원과 3차원 공간의 회전 변환 행렬 회전 변환 행렬 (Rotation Matrix) 반시계 방향으로 회전하는 회전변환 행렬은 다음과 같다. 시계 방향으로 회전하는 회전변환 행렬은 위의 회전변환 행렬의 역행렬로 다음과 같다. 좌표축이 회전할 때는 다음 그림과 같이 시계 방향 회전 변환 행렬과 같다. 3차원 공간의 회전 변환 행렬 위의 그림과 같이 좌표계를 x 축을 중심으로 α 각도 만큼 회전 시켰을 때 변환 행렬은 다음 식과 같다. x'y'z' 좌표를 xyz 좌표로 변환하기 위한 식은 다음과 같다. y 축을 중심으로 β 각도 만큼 회전 시켰을 때 변환 행렬은 다음 식과 같다. z 축을 중심으로 γ 각도 만큼 회전 시켰을 때 변환 행렬은 다음 식과 같다. 2018. 9. 20.
스윙바이 원리 스윙바이 (Swing-by)는 Gravity Assist Maneuver (중력 도움 이동) 또는 Gravitational Slingshot (중력 새총)이라고도 한다. 스윙바이는 행성의 중력을 이용하여 우주선의 속도를 변화 시키는 방법을 의미한다. 다음 그림과 같이 움직이고 있는 행성에 우주선이 접근한 후 빠져 나가면 우주선의 속도는 처음 V1에서 V2로 증가한다. 우주선이 행성에 접근할 때는 중력에 의해 가속이 되고 행성을 빠져 나올 때는 중력에 의해 감속이 되지만 가속과 감속이 동일하지는 않다. 아래 그림에서는 행성이 움직이는 방향으로 속도가 증가하지만 우주선이 행성에 접근하는 방향에 따라 속도가 감소할 수도 있다.행성이 움직이지 않고 정지해 있다면 우주선의 속도 증가가 없겠지만 행성이 움직이고 있.. 2018. 9. 19.
카이로프랙틱 (Chiropractic) 카이로프랙틱 (Chiropractic)은 약이나 수술을 하지 않고 손으로 뼈를 바로 잡아 치료하는 대체의학 이다.카이로프랙틱은 19세기 말 미국의 대니얼 팔머에 의해 만들어 졌다.영미권에서는 카이로프랙틱이 치료 행위로 법적으로 인정되지만 우리나라에서는 인정되지 않는다.카이로프랙틱의 효과가 있다는 연구와 효과가 없다는 연구가 있다. 카이로프랙틱의 과학적 근거가 없다는 견해도 있다.카이로프랙틱를 척추지압요법이나 척추교정 등으로 번역하는데 그것은 정확한 번역이 아니다. 카이로프랙틱는 보다 넓은 범위를 의미한다. 2018. 9. 17.
파우스트 파우스트는 실제 존재했던 요한 게오르그 파우스트를 바탕으로 만들어진 독일의 전설 속의 인물이다. 파우스트 전설을 바탕으로 괴테, 말로 등의 여러 작가들이 작품을 만들었다. 파우스트의 전설은 다음과 같다. 인생이 지겹고 우울한 상태에 빠진 학자 파우스트는 세상의 모든 지식과 쾌락을 위해 악마 메피스토와 계약을 맺는다. 계약은 메피스토가 몇 년 간 파우스트를 위해 마법을 사용하며 도우면 그 후에 메피스토는 파우스트의 영혼을 가져가고 영원히 노예로 살아야 한다는 것이다. 2018. 9. 17.
볼펜 버튼 원리 볼펜 중에서 버튼을 한번 누르면 나오고 한번 더 누르면 들어가는 것을 Retractable Pen 이라고 한다. Retractable는 '집어넣을 수 있는' 이라는 뜻이다. Retractable Pen은 1950년 Frawley Pen Company에서 처음 만들었다. Retractable Pen의 동작 원리는 여기의 동영상에 자세히 나와 있다. 단지 3개의 부품으로 복잡한 메카니즘을 구현하고 있다. 2018. 9. 16.
대장내시경 받기전 먹는 약 오전에 대장내시경을 받으면 검사 받기 전날 저녁 6시부터 금식이고, 전날 저녁 9시와 당일 아침 6시에 장 청소하는 약을 먹어야 한다. 약은 첫번째는 콜론산 2병과 물 1병을 마시면 되고 두번째는 S콜론산 2병과 가소콜 1병을 마시면 된다. 2018. 9. 16.
산업혁명과 산업화 영국의 산업 혁명 산업혁명(Industrial Revolution)은 18세기 중반 영국에서 시작하여 19세기 초반까지 이어졌다. 유럽국가를 중심으로 발생한 제국주의(Imperialism)는 18세기 이후 본격적으로 나타나기 시작했다. 영국에서 산업혁명이 끝날 무렵인 19세기 초반부터 영국의 전성기였던 '제국의 세기'가 시작하여 20세기 초반까지 이어졌다. 제국의 세기는 1815년부터 1914년까지의 기간으로 세계 인구의 1/4인 약 4억의 인구가 대영 제국(British Empire)에 속해 있었고 영국은 세계 경찰의 역할을 하며 팍스 브리타니카(Pax Britannica)라고 불렸다. 19세기 이후 존재했던 유럽과 일본의 제국주의는 산업혁명에 통해 이루어졌다. 세계는 산업혁명을 이룬 국가가 산업혁명을.. 2018. 9. 16.
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