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2019/0832

옛날 만화영화 마징가 Z 날아라 우주전함 거북선 (1979) 독수리 5형제 그랜다이져 이상한 나라의 폴 아톰 미래 소년 코난 2019. 8. 29.
책상과 의자 높이 의자는 높이가 400-420mm 범위에서 조절 가능한 것이 좋다. 책상은 높이가 670-720mm가 좋다. 중간인 700mm가 적당하다. 2019. 8. 27.
자이로센서 이해 자이로 센서(Gyro sensor)는 Angular rate sensor 또는 Angular velocity sensor라고도 한다. 자이로 센서는 각속도(Angular velocity)를 측정하는 센서이다. 자이로 센서는 다음 그림과 같이 X, Y, Z 축의 각속도를 각각 측정한다. 자이로 센서는 가속도 센서(Accelerometer)와 함께 내장 되는 경우가 많다. 자이로 센서와 가속도 센서는 칼만 필터를 사용하여 정밀도를 향상 시킬 수 있다. 2019. 8. 25.
초음파 거리 측정 센서 초음파를 이용한 거리 측정은 초음파를 물체에 쏘아 반사되어 돌아오는 시간을 이용한다. 초음파의 속도는 온도의 영향을 받는다. 초음파를 발신하는 동안에는 수신을 차단해야 한다. 초음파 발신 후 일정 시간 동안은 수신을 차단하기 때문에 측정 가능한 최소 거리가 존재한다. Analog Devices의 초음파 거리 센서 레퍼런스 회로 https://www.analog.com/media/en/reference-design-documentation/reference-designs/CN0343.pdf 초음파 트랜스미터와 리시버 http://www.farnell.com/datasheets/1686089.pdf 2019. 8. 20.
미로 탐색 알고리즘 미로 탐색 알고리즘 (Maze Solving Algorithm) 중 가장 단순한 방법은 벽 따라가기 (Wall Follower) 방법이다. 벽 따라가기 방법은 미로의 오른쪽 또는 왼쪽 벽을 따라가는 미로 탐색 방법이다. 벽 따라가기 방법은 우선법 (Righ-hand rule) 또는 좌선법 (Left-hand rule)이 있다. 하지만, 다음과 같이 외벽과 내벽이 분리되어 있고 도착이나 출발 지점이 내부에 있으면 벽 따라가기 방법이 적용되지 않는다. 미로의 모든 경우에 사용할 수 있는 일반적인 미로 탐색 알고리즘은 깊이 우선 탐색 (DFS, Depth-first search)과 너비 우선 탐색 (BFS, Breadth-first search)이 있다. 보통 BFS가 더 짧은 경로를 찾는다. 2019. 8. 19.
화장실에서 앉는 자세 https://www.hefty.kr/wrong-on-the-toilet/위 링크에서와 같이 쭈구려 앉아야 괄약근이 자연스럽게 열린다.양변기에서는 목욕탕 의자 등으로 발 높이를 높이던지 아니면 허리를 숙여 가슴이 무릎에 닿도록 한다. 2019. 8. 16.
많이 사용하는 3D 기계 설계 프로그램 종류 3D 기계 설계 프로그램은 CATIA, NX, Solid Works, Inventor 순서로 많이 사용된다. 1. CATIA 다쏘에서 개발되었고 NX와 함께 가장 많이 사용된다. 2. NX 지멘스가 Unigraphics를 인수하여 이름을 바꾸었다. 3. Solid Works 다쏘가 Solid Works를 인수하였다. 4. Inventor AutoCAD를 만드는 AutoDesk에서 개발하였다. 2019. 8. 15.
어드벤처 게임의 원조 킹스 퀘스트 킹스 퀘스트(King's Quest)는 1984년 첫 판이 나온 시에라의 어드벤처 게임이다. 울티마가 RPG의 대표작이라면 킹스 퀘스트는 어드벤처 게임의 대표작이다. 8편까지 나왔지만 6편이 가장 명작이고 8편은 평이 좋지 않다. 참고로 다른 어드벤처 게임인 루카스 아츠의 매니악 맨션은 1987년에 나왔다. 킹스 퀘스트 1 킹스 퀘스트 2 킹스 퀘스트 3 킹스 퀘스트 6 2019. 8. 15.
자동차 주차 보조 시스템 아반떼 MD는 전방 후방 각각에 4개의 초음파 센서가 있다. 전방 초음파 센서는 최대 60cm까지 감지하고 자동차 전진 속도가 시속 10km 이상이면 자동으로 꺼진다. 후방 초음파 센서는 최대 120cm까지 감지하고 자동차 속도가 시속 5km 이상이면 제대로 동작하지 않는다. 2019. 8. 15.
미분 방정식에서 상태 방정식 구하기 상태 방정식(State Equation)은 다음과 같다. x : 상태 벡터 (State vector) y : 출력 벡터 (Output vector) u : 입력 벡터 (Input vector) A : State matrix (System matrix) B : Input matrix C : Output matrix D : Feedthrough matrix (Feedforward matrix) 상태 방정식은 상태 x의 변화를 나타내는 식이다. 상태 x와 입력 u에 따라 다음 상태 와 출력 y가 결정된다. 이산 시스템의 상태 방정식은 다음과 같다. 미분 방정식에서 상태 방정식 구하기 다음과 같은 시스템의 미분 방정식을 상태 방정식으로 변환한다. 1) 상태 방정식 상태 방정식은 다음과 같다. 위의 미분 방정식을.. 2019. 8. 14.
헬리콥터은 비행기에 비해 얼마나 기름을 더 먹을까? 헬리콥터의 효율헬리콥터는 일반 상용 제트기에 비해 연료 효율이 약 4배 정도 나쁘다. 즉, 한 명의 승객이 동일한 거리를 이동할 때 헬리콥터는 제트기에 비해 약 4배의 연료가 소비된다. 헬리콥터 방향 전환 원리 https://article2.tistory.com/1328 2019. 8. 14.
GPS는 누가 관리할까? GPS 프로젝트는 1973년 미국방부에서 시작했다. 1978년 최초의 GPS 위성이 발사되었고 24번째 위성은 1994년에 발사되었다. 원래 계획에는 24개의 위성을 사용하기로 했지만 현재 33개의 위성이 떠 있다. 고도는 20,180 km이다. GPS는 원래 군용이었지만 1983년에 발생한 대한항공 007의 피격 사건으로 상용으로 공개하기로 결정했다. 최초의 상용 GPS 수신기는 1989년의 Magellan Navigation에서 출시했다. 처음에는 상용 GPS에 SA(Selective Availability)를 넣어 의도적으로 정밀도를 떨어트렸다. 2000년부터 상용 GPS에서 SA를 제거하여 상용 GPS도 군용 GPS와 같은 정밀도가 되었다. GPS 위성으로 특수 상대성 이론과 일반 상대성 이론에서.. 2019. 8. 12.
자동차 서리를 자동으로 제거해주는 오토 디포거 현대차의 오토 디포거 (Auto Defogger)는 룸미러 아래에 있는 습도 센서에서 습도를 측정하여 습도가 높을수록 아래 단계를 높인다. 1 단계: 외기 모드2 단계: 에어컨 동작3 단계: 앞유리 송풍4 단계: 앞유리 송풍량 증가 습도 센서는 룸미러 뒤에 있는데 그 근처에 블랙박스를 설치하면 습도 센서에 영향을 줄 수도 있다.오토 디포거는 앞 유리창에 서리가 어느 정도 낀 후에 작동하고 다 템포 느리게 동작한다. 오토 디포거가 느리게 동작할 때는 앞유리 송풍 버턴을 눌려 바로 바로 앞유리 서리를 제거할 수 있다. 2019. 8. 11.
세계에서 가장 오래된 요리책인 조선의 산가요록 산가요록(山家要錄)은 1459년 경 어의 전순의가 지은 요리 및 농업책이다. 현존하는 요리책 중 가장 오래되었다. 229 가지 요리법이 나와있다. 산가요록에 기록되어 있는 온돌을 이용한 온실은 세계 역사상 최초의 온실이다. 번역된 산가요록이 있다. https://book.naver.com/bookdb/book_detail.nhn?bid=4323252 2019. 8. 10.
위치확인 센서 Positioning System은 현재 위치를 구하는 시스템이다. 1) GPS(Global Positioning System) - GPS는 인공 위성에서 발사한 전파를 수신하여 현재 위치를 구한다. - 실내에서는 동작하지 않는다. - 날씨의 영향을 받고 위치 오차가 크다. 2) 카메라를 이용한 방법 - 천정이나 바닥을 카메라로 촬영하여 이미지의 변화를 검출하여 이동 거리를 계산한다. ☞ 로봇 청소기의 원리 3) 자석을 이용한 방법(Magnetic Positioning) - 바닥에 자석을 설치하여 현재 위치 검출한다. - AGV는 바닥에 마그네틱 테이프를 설치한다. - 일반 도로에서는 자석을 일정 간격으로 설치한다. https://newatlas.com/volvo-road-magents-autonomou.. 2019. 8. 9.
무인기/드론 우리나라 무인기/드론 업체유콘시스템정찰 무인기 리모아이 http://www.uconsystem.com/index.asp 네스앤텍드론봇 전투단에서 사용http://www.nesnt.com/kor/main/ https://www.kiast.or.kr/kr/sub06_04_01.do 2019. 8. 9.
실시간 리눅스 Linux는 원래 RTOS가 아니다. Real-time Linux는 Linux의 RTOS 버전이다. Real-time Linux와 RTLinux는 서로 다른 종류이다. Real-time Linux를 사용하지 않고 일반 Linux를 RTOS 처럼 사용하기 위해서는 다음과 같이 Patch 해야 한다. https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/documentation/howto/applications/preemptrt_setup Ubuntu에서 Real-time patch 하는 방법 https://stackoverflow.com/questions/51669724/install-rt-linux-patch-for-ubuntu https://ubuntuforums.org/showt.. 2019. 8. 8.
자율주행 자동차 센서 자율주행 자동차(Autonomous Vehicle) 센서 레이저 스캐너 레이저 스캐너는 레이저의 출력 방향을 제어하여 물체와의 거리를 구하는 장치이다. 3차원 물체를 스캐닝하는 레이저 스캐너를 라이다 (Lidar)라고 한다. 거리 측정 센서 https://gammabeta.tistory.com/1048 2019. 8. 7.
구글이 사용하는 마코브 프로세스 마코브 프로세스(Markov Process)는 상태가 확률적으로 변하는 것이다. 다음 상태는 현재 상태의 영향 만을 받는다. 현재 이전의 상태들은 다음 상태에 영향을 주지 않는다. 다음 그림과 같은 마코브 체인(Markov Chain)에서 상태 A에서 상태 B로 천이할 확률은 0.7이고 상태 A를 유지할 확률은 0.3이다. 마찬가지로 상태 B에서 상태 A로 천이할 확률은 0.8이고 상태 A를 유지할 확률은 0.2이다. 구글 검색 엔진이 사용하는 PageRank 알고리즘은 마코브 프로세스를 사용한다. 상태도와 비슷하지만 마코브 체인에는 확률 요소가 있는 것이 다르다. 2019. 8. 7.
홍채와 동공 눈동자는 동공과 홍채를 의미한다.동공은 빛이 통과하는 구멍이다. 주위 밝기에 따라 동공의 크기는 변한다. 동공은 카메라의 조리개 (Aperture)에 대응되고 홍채는 카메라의 다이어프람 (Diaphragm)에 대응된다. (@ 카메라 구조)홍채는 사람마다 다르기 때문에 바이오 인식에 사용된다. 사람이 사망하면 동공이 확장되어 홍채 부분이 작아지기 때문에 홍채 인식을 할 수 없다. 2019. 8. 7.
C# Mutex 사용법 Mutex를 사용하는 기본 방법은 다음과 같다. static Mutex mtx = new Mutex(); if (mtx.WaitOne(1000)) { mtx.ReleaseMutex(); } mtx.ReleaseMutex(); mtx.Dispose(); Mutex를 사용한 후에는 Dispose로 삭제해야 한다. 또는 using을 사용할수도 있다. (@) ReleaseMutex는 Mutex를 얻은 쓰레드내에서 실행해야 한다. ☞ 상호배제 2019. 8. 5.
일본 혼성 그룹 lol 일본 혼선 그룹 lol (롤)은 Laugh out Loud의 약자로 2015년 데뷰 하였다. 소속사는 Avex Trax이다. 2019. 8. 5.
드라마 무인시대 무인시대는 2003년 2월8일 ~ 2004년 8월15일까지 방영된 KBS 드라마이다. https://search.naver.com/search.naver?sm=tab_hty.top&where=video&query=%EB%AC%B4%EC%9D%B8%EC%8B%9C%EB%8C%80&oquery=%EB%AC%B4%EC%9D%B8%EC%8B%9C%EB%8C%80&tqi=URkyswprvxsssvnjdUNssssstmw-201075 2019. 8. 5.
미국 국무부는 왜 외교부가 아닐까? 미국의 국무부(United States Department of State)는 외교정책을 담당하는 외무부이다. 원래 이름은 외무부(Department of Foreign Affairs)였지만 한때 국내 문제도 다루면서 이름을 국무부로 변경했다. 이후 국내 문제를 타부서로 넘긴 후에도 이름을 그대로 유지하고 있다. 그래서 국무부라고 번역하기도 하지만 외교부라고 번역하기도 한다. 국내 문제를 다루는 내무부는 U.S. Department of Interior이다. 국무부 장관은 대통령 계승순위는 부통령, 하원의장, 상원 임시의장 다음이다. 오바마 시절 힐러리 클린턴와 존 케리가 국무부 장관을 맡을 만큼 각료 회의에서 실질적인 2인자이다. 국무부 산하에는 INR(Bureau of Intelligence and .. 2019. 8. 3.
스텝 모터 가감속 제어 가속 프로파일 스텝 모터가 위 그림과 같이 가속할 때 각속도 ω는 다음과 같다. 이 때 회전 각도 θ는 다음과 같다. n는 스텝모터의 스텝 개수이고 α는 스텝모터의 스탭각이다. 위 식을 정리하면 시간 tn는 다음과 같다. 시간차는 다음 식과 같다. cn은 타이머의 설정값이고 tt는 타이머의 주기이다. 위 식을 정리하면 타이머 설정값 cn은 다음과 같다. 위 식은 다음과 같이 정리할 수 있다. 감속 프로파일 위와 같은 방식은 계산이 매우 복잡하여 실제 사용하기 어렵다. 가속시 가속도와 감속시 가속도가 같다면 감속 파형은 가속 파형과 대칭이기 때문에 가속시의 식을 사용하여 쉽게 계산할 수 있다. 가속할 때 100 스텝 만큼 이동할 때 타이머 설정값은 다음과 같다. 가감속이 대칭이라면 감속할 때 타이머 설정값.. 2019. 8. 3.
호르무즈 해협 호르무즈 해협 (Strait of Hormuz)은 페르시아만과 오만만 사이의 해협이다. 해협 (Strait)이란 육지 사이에 낀 좁고 긴 바다이다. 해협 양쪽에는 넓은 바다가 있다. 호르무즈 해협 안쪽의 페르시아만에는 이란, 이라크, 쿠웨이트, 사우디아라비아, UAE가 있다. 세계 석유의 20%가 호르무즈 해협을 통과한다. 한국과 일본은 70%, 중국은 47%, 미국은 10%의 석유가 호르무즈 해협을 통과한다. 과거 30년 동안 미국은 항공모함 2대를 호르무즈 해협에 배치했었다. 2016년부터 항공모함을 해협 밖으로 이동시켰다. 2019. 8. 2.
GDP 국내총생산 계산 공식 현대적인 국내총생산(GDP, Gross Domestic Product)은 1934년 Simon Kuznets에 의해 만들어졌다. GDP 계산 공식 GDP는 국민 소득 삼면 등가의 법칙에 따라 구한다. 삼면 등가의 법칙이란 총소득, 총소비, 총생산의 3개가 동일하다는 법칙이다. GDP 계산 공식은 다음과 같다. GDP = 소비 + 투자 + 정부지출 + 수출 - 수입 한국은행에서는 다음과 같은 공식을 사용한다. GDP = 민간최종소비지출 + 정부최종소비지출 + 총고정자본형성 + 재고증감 + 재화와 서비스의 수출 - 재화와 서비스의 수입 여기서, 총고정자본형성은 실물투자를 의미하고 재고증감은 재고투자를 의미한다. 둘이 합쳐져 투자가 된다. 명목 GDP와 PPP (Purchasing Power Parity) 일.. 2019. 8. 2.
퍼스널 컴퓨터 역사 퍼스널 컴퓨터 (Personal Computer, PC)라는 말은 1975년의 Altair 8800에서 처음 사용되었지만 최초의 퍼스널 컴퓨터는 보통 1971년의 KENBAK-1으로 본다. KENBAK-1 (1971) HP-9830A (1972) Micral (1973) MITS Altair 8800 (1975) IMSAI 8800 (1975) IBM 5100 (1975) Apple I (1976) Radio Shack TRS-80 (1977) Commodore PET (1977) Apple II (1977) Atari 800 (1979) Heathkit H89 (1979) TI-99/4 (1979) Grid Compass (1979) HP-85 (1980) Sharp MZ-80K (1980) Apple.. 2019. 8. 2.
깁슨과 펜더 깁슨 (Gibson)과 펜더 (Fender)는 전자기타를 만드는 유명한 두 업체이다. 펜더에 비해 깁슨에서 더 고가의 전문가용 기타를 만든다. 2017년 기준 깁슨은 17억 달러 펜더는 5억 달러의 매출을 올렸다. 깁슨은 초기부터 장인정신으로 수작업으로 만들었지만 펜더는 양산체제로 생산하였다. 깁슨은 시장의 흐름을 따라가지 못해 2018년 5월 파산하였다. 이후 중국이나 다른 업체에 팔릴 가능성이 높다. 펜더는 시장 흐름을 읽고 기타 강의 앱을 내는 등 전체 전자기타 시장은 줄었지만 펜더 매출은 늘었다. 2019. 8. 2.
재미있는 사이트 원더풀 마인드https://wonderfulmind.co.kr심리학, 인간관계 정보 사이트 TTimeshttp://www.ttimes.co.kr 2019. 8. 2.
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