모터 가감속 속도 제어

사다리꼴 속도 프로파일(Trapezoidal Velocity Profile)은 다음과 같다.

여기서, p는 총 이동거리, v는 속도, a는 가속도, T는 총 이동시간이다.

 

위 그래프에서 다음 식이 성립한다.

위 식을 정리하면 다음과 같이 p, v, a, T의 4개 변수를 가진 방정식이 된다.

p,v,a를 알면 T를 계산할 수 있고 p,a,T를 알면 v를 계산할 수 있다. 즉, 4개 변수 중 3개를 알면 나머지 1개를 계산할 수 있다.

 

위 속도 프로파일에서 가속구간에서 이동거리는 다음과 같다.

등속구간의 이동거리는 다음과 같다.

위 식이 0이거나 0보다 작다면 정속구간이 없는 삼각형 속도 프로파일을 가진다.