모터 가감속 속도 제어 (초기속도가 0이 아닐때)

초기속도가 V₀인 사다리꼴 가감속 속도 프로파일은 다음과 같다.

 

 

속도 V, 초기속도 V₀, 가속도 A, 이동거리 S를 알때 시간과 거리를 계산하는 식은 다음과 같다.

 

 

V₀가 V보다 클 때는 T₁과 S₁이 다음과 같다.

 

 

삼각형 프로파일은 다음과 같다.