필터를 이용한 속도 프로파일

위치값에 저역필터를 적용하여 속도 프로파일을 생성할 수 있다.

 

위치값을 저역필터를 통과시키면 다음 그림과 같다.

 

 

필터를 통과한 위치값은 시작점과 종료점에서 부드러운 가감속이 발생한다.

 

이동 속도가 다를 때 속도 프로파일은 다음과 같다. 가감속 시간 T가 적용된다.

 

 

일반적인 사다리꼴 속도 프로파일은 다음 그림과 같다. 위와 달리 가감속값 A가 적용된다.

 

 

☞ 이동평균을 이용한 속도 프로파일