속도 프로파일 생성시 주의사항

사다리꼴 속도 프로파일은 다음 그림과 같다.

 

 

위와 같은 속도 프로파일을 만들때 가속 영역과 등속 영역이 만나는 a 지점과 등속 영역과 감속 영역이 만나는 b 지점에서 부드럽게 연결되지 않고 불연속적으로 연결되는 문제가 발생할 수 있다.

 

시간 t는 1ms 또는 10ms와 같은 정수값이기 때문에 소수점을 버림으로써 계산상 오차가 발생할 수 있다. 이러한 오차가 불연속점을 만든다.

 

위의 a와 b에서 연속적이 되도록 가감속을 조정하면 최종 도달 지점에서 불연속점이 생긴다.