연속시간 상태방정식을 이산시간 상태방정식으로 변환

연속시간 상태방정식은 다음과 같다.

 

위 식을 이산시간 상태방정식으로 변환하면 다음과 같다.

 

여기서, 각 계수는 다음과 같다.

 

Ad는 다음과 같이 Laplace 역변환으로 구할수도 있다.

 

오일러 방법을 사용하여 근사적으로 다음과 같은 계수를 사용할 수도 있다.