모터의 연속시간/이산시간 상태방정식

1. 모터 연속시간 상태방정식

모터의 연속시간 상태방정식은 다음과 같다.

 

 

여기서,

             K : 토크상수

             B : 마찰계수

             R : 모터 저항

             L : 모터 인덕턴스

             J : 관성 모멘트

 

 

2. 모터 이산시간 상태방정식

위 식을 이산시간 상태방정식으로 변환하면 다음과 같다.

 

 

위 식에서 Ad와 Bd는 다음과 같다.

 

 

위 식을 정리하면 다음과 같다.

 

위 식을 정리하면 다음과 같다.

 

☞ 연속시간 → 이산시간 상태방정식 변환