사다리꼴 속도 프로파일 함수

사다리꼴 속도 프로파일(Trapezoidal Velocity Profile)은 다음 그림과 같다. 0~t₁에서는 가속도 a₁으로 가속하고 t₂~t₃에서는 가속도 a₂으로 감속한다.

 

 

위 그래프의 거리 d 함수는 다음 식과 같다. 0~t₁와 t₂~t₃에서는 2차 함수이고 t₁~t₂에서는 1차 함수이다.

 

 

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