엔코더의 SSI 통신

SSI(Synchronous Serial Interface)는 모터 엔코더의 시리얼 통신으로 많이 사용되는 방식이다. SSI는 1984년 독일 Max Stegmann사에서 절대 엔코더를 위해 만들었다.

 

SSI는 SPI와 비슷하다. Master에서 Clock을 출력하고 Clock에 맞추어 Slave에서 Data를 전송한다.

 

SSI의 물리계층은 RS-422 방식으로 사용한다. 즉, Data와 Clock의 2개 신호가 라인 드라이브 방식으로 연결된다.

 

SSI의 데이터 비트 수는 엔코더마다 다르다. 오토닉스에서 나오는 엔코드는 다음과 같이 총 24비트이다. OVF(Overflow flag)를 제외하면 23비트이며 한 회전에 10비트가 사용된다.

 

오토닉스 SSI 파형

 

통신 속도는 제조사와 통신거리에 따라 다르다. 오토닉스 제품은 100kHz ~ 1MHz이다.

 

SCANCON에서 나오는 엔코더의 SSI 통신 파형은 다음과 같다. 클럭은 100kHz~2MHz이다.

 

SCANCON SSI 파형

 

일반 SPI를 사용하여 데이터를 연속으로 읽어 SSI 통신을 구현할 수 있다. 또는 GPIO를 직접 제어하여 사용할 수도 있다.

 

 

☞ SSI 하드웨어/소프트웨어 구현 자료

☞ BiSS 엔코더 통신