CAN bus 통신

CAN bus 통신

CAN 통신 (CAN bus, Controller Area Network bus)은 80년대 Bosch에서 자동차에 사용하기 위해 개발되었다. 한번에 보낼 수 있는 데이터 전송량이 작고 속도도 빠르지 않지만 신뢰도는 매우 높다. 데이터 전송 용도보다는 제어 용도로 사용하기 적합하다.

 

Bosch 홈페이지에서 CAN spec을 다운로드할 수 있다.

 

CAN 통신 프레임

CAN bus 2.0은 A와 B가 있다. A는 11비트의 Id를 가지고 B는 29비트의 Id를 가진다.

 

CAN 2.0A 프레임을 Standard 또는 Base 프레임이라고 하고 다음과 같다. 여기에서 Id, DLC, Data를 사용자가 변경할 수 있고 나머지는 대부분 CAN controller에서 자동으로 생성된다.

 

 

CAN 2.0 B 프레임을 Extended 프레임이라고 하고 다음과 같다. Id B에 18비트가 추가되어 총 29비트의 Id 주소를 가진다.

 

 

☞ CAN 통신 프레임 엔디언

 

CAN 통신 ID 우선순위

Standard Frame에서는 11비트 ID의 숫자가 낮을 수록 우선순위가 높다.

 

Extended Frame에서는 11비트 (ID A)와 18비트 (ID B)를 합친 29비트 ID의 숫자가 낮을 수록 우선순위가 높다. Extended Frame에서 ID A의 숫자가 낮을수록 우선순위가 높고 ID A이 같을 때는 ID B의 숫자가 낮을수록 우선순위가 높다.

 

CAN 통신 속도

CAN은 최대 1Mbps의 속도로 통신할 수 있지만 속도가 빠를 수록 통신 거리는 줄어든다.

Bit Rate	통신거리
1 Mbps	40 m
500 kbps	100 m
100 kbps	500 m
50 kbps	1000 m