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모터 방정식은 다음과 같다.
여기서, e는 역기전력이다.
모터의 R와 L을 알고 전압 v와 전류 i를 측정하면 역기전력 e을 계산할 수 있다.
역기전력 e를 추정하는 관측기는 다음과 같다.
위 블록다이어그램에서 측정된 전류(imea)와 추정된 전류(iest)의 차이는 PI 제어기를 이용하여 역기전력을 추정한다.
R과 L이 실제 값과 다르면 e는 실제와 다른 값으로 추정된다.
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