SCARA 로봇 개요

SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm, Selective Compliance Articulated Robot Arm)은 1981년 일본의 세이코, 펜텔, NEC에서 발표한 로봇으로 야마나시 대학의 히로시 마키노 교수가 개발하였다.

 

SCARA 로봇에서 Selective Compliance이 의미하는 것은 선택적으로 컴플라이언스가 있다는 뜻으로 컴플라이언스는 강성에 반비례하는 물리량이다. SCARA 로봇의 Z 축 방향의 강성이 높지만 XY 축 방향은 상대적으로 강성이 약하기 때문에 Selective Compliance라는 말을 사용했다.

 

SCARA 로봇은 다음 그림과 같이 4 축으로 구성된다. J1, J2, J4는 회전하고 J3은 선형 이동한다. Z 축을 따라 선형 이동하는 J3는 강성이 높지만 XY 평면으로 이동하는 J1과 J2는 상대적으로 강성이 낮다.

 

 

SCARA 로봇은 구조가 간단하여 해석이나 구현이 쉽다는 장점이 있다.

 

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