인크리멘탈 엔코더 구조

인크리멘탈 엔코더(Incremental Encoder)의 구조는 다음 그림과 같다.

 

 

검출 센서 A와 B가 90도 위상 간격을 가지도록 배치할 때 출력 되는 파형은 다음 그림과 같다. A와 B의 신호로 회전 속도와 방향을 알 수 있다.

 

 

인크리멘탈 엔코더는 위치를 MCU에서 계산하고 저장하기 때문에 전원이 꺼지면 현재 위치를 알 수 없다. 인크리멘탈 엔코더를 사용하는 서보 드라이브나 로봇에서는 전원을 켤 때마다 원점을 잡아야 한다.