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전자/로봇

2축 로봇 암의 자코비안 행렬

by Begi 2018. 9. 27.
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2축 로봇 암의 Forward Kinematics 식은 다음과 같다.

 

 

위 식의 자코비안 행렬은 다음과 같다.

 

 

여기서,

 

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