모터 전류 속도 방정식

모터의 전류 속도 방정식은 다음과 같다.

 

여기서, J는 관성 모멘트, b는 마찰계수, KT는 토크상수이다.

 

위 식을 라플라스 변환을 한 전달함수는 다음과 같다. 이 식은 1차 시스템이다.

 

 

블록 다이어그램으로 나타내면 다음과 같다.

 

 

위 전달함수의 스텝응답은 다음과 같다.

 

 

토크를 적분하면 속도가 되기 때문에 속도는 계속 증가해야 하지만 마찰이 있으면 최대 속도가 제한된다.

 

☞ 1차 시스템 특성

☞ DC 모터 방정식