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곡선의 그래프 아래와 같은 식의 그래프는 다음과 같다. a의 값에 따라 곡률이 변한다. 2023. 2. 4.
색상 팔레트 뜻 색상 팔레트(Palette)는 이미지에 사용할 수 있는 색을 의미한다. 팔레트를 Color Lookup Table(CLT)이라고도 한다. 기본적인 RGB 표현에 3바이트가 필요하지만 이미지에 사용되는 256개 컬러를 테이블로 만들어 사용하면 이미지 저장 용량을 1/3로 줄일 수 있다. GIF 파일은 256 컬러 팔레트를 사용한다. PNG 파일은 팔레트를 사용할 수도 있고 사용하지 않을 수도 있다. 아래 사진은 24비트 컬러의 원본 사진과 팔레트를 사용한 사진이다. 256색 팔레트를 사용한 사진은 원본과 차이가 크게 없다. 2023. 2. 3.
XOR 게이트 (반전/비반전 제어) XOR (Exclusive OR) 게이트의 기호는 다음과 같다. XOR의 진리표는 다음과 같다. X Y Z 0 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 0 XOR의 입력이 2개 이상이라도 입력되는 1의 갯수가 홀수이면 출력이 1이고 입력되는 1의 갯수가 짝수이면 출력이 0이다. XOR 게이트는 신호의 반전/비반전 제어에 사용할 수 있다. Y가 0이면 X로 입력되는 신호가 그대도 출력되고 Y가 1이면 X의 신호가 반전되어 출력된다. ☞ 74HC86 데이트시트 2023. 2. 3.
모터 PWM 전류 모터 제어를 위한 MOSFET 풀브릿지 회로는 다음과 같다. 위 그림의 (a)에서는 Q1과 Q4가 ON이 되어 코일에 전류가 흐른다. (b)에서는 Q2와 Q4가 ON이 되어 free-wheeling 전류가 흐른다. (a)를 Drive 또는 ON 상태라고 하고 (b)를 Slow decay라고 한다. Drive와 Slow decay 상태가 반복되는 PWM 신호가 인가될 때 코일에 흐르는 전류는 다음과 같다. Drive 상태에서 전류가 상승하고 Slow decay 상태에서 전류가 감속한다. 평균전류(파랑색)가 목표로 하는 전류가 된다. PWM 듀티를 조절하여 원하는 전류로 제어한다. ☞ Slow decay와 Fast decay의 차이 2023. 2. 2.
속도 프로파일 생성시 주의사항 사다리꼴 속도 프로파일은 다음 그림과 같다. 위와 같은 속도 프로파일을 만들때 가속 영역과 등속 영역이 만나는 a 지점과 등속 영역과 감속 영역이 만나는 b 지점에서 부드럽게 연결되지 않고 불연속적으로 연결되는 문제가 발생할 수 있다. 시간 t는 1ms 또는 10ms와 같은 정수값이기 때문에 소수점을 버림으로써 계산상 오차가 발생할 수 있다. 이러한 오차가 불연속점을 만든다. 위의 a와 b에서 연속적이 되도록 가감속을 조정하면 최종 도달 지점에서 불연속점이 생긴다. 2023. 2. 1.
필터를 이용한 속도 프로파일 위치값에 저역필터를 적용하여 속도 프로파일을 생성할 수 있다. 위치값을 저역필터를 통과시키면 다음 그림과 같다. 필터를 통과한 위치값은 시작점과 종료점에서 부드러운 가감속이 발생한다. 이동 속도가 다를 때 속도 프로파일은 다음과 같다. 가감속 시간 T가 적용된다. 일반적인 사다리꼴 속도 프로파일은 다음 그림과 같다. 위와 달리 가감속값 A가 적용된다. ☞ 이동평균을 이용한 속도 프로파일 2023. 2. 1.
3상 평형 뜻 3상평형(Balanced 3 phase)는 3상의 크기가 같고 서로 120도 위상차를 가지는 것을 뜻한다. 3상 평형을 식으로 나타내면 다음과 같다. 위의 3상 평형 식은 다음의 식도 성립함을 내포하고 있다. 또한, 다음의 식도 성립하는데 다음 식은 영상성분이 0임을 의미한다. 3상 평형은 영상성분이 0이지만 영상성분이 0이라고 3상 평형이지는 않다. 2023. 1. 31.
영상 전압 출력 회로 3상 전압에서 영상전압을 출력하는 회로는 다음과 같다. VU, VV, VW에 3상 전압을 인가되면 VN에 영상전압이 나온다. 3개 전압원을 중첩원리로 해석하면 다음과 같이 영상전압 정의와 같아 진다. ☞ 영상분 계산식 2023. 1. 30.
디지털 회로 설계 추천 서적 1993년 출판된 High-Speed Digital Design - A Handbook of Black Magic 2023. 1. 30.
C# ref 키워드 C#은 포인터가 없기 때문에 Call by reference를 위해 함수 인자로 포인터를 사용할 수 없다. Call by reference를 위해서는 포인터대신 다음과 같이 ref 키워드를 사용해야 한다. void Method(ref int A) { A++; } int i=1; Method(ref i); Console.WriteLine(i); 이와 같이 실행하면 i에 2가 저장된다. ☞ Call by value와 Call by reference 차이 2023. 1. 29.
르네사스 SH MCU 르네사스(Renesas)의 SH(SuperH) MCU는 1990년대에 개발되었다. 르네사스의 이전 이름은 히타치 반도체이다. SH는 32비트 MCU이지만 명령어는 16비트이다. 그 당시에는 히타치에서 처음 시도한 방식으로 프로그램 크기가 작은 장점이 있다. 이러한 방식은 ARM의 Thumb 명령어에 사용되었다. 현재 모든 SH 시리즈는 단종되었다. 2015년 특허가 만료되었고 SH와 호환되는 오프소스 하드웨어 J2가 만들어졌다. 2023. 1. 29.
리모콘 IC - ADAM27P16 ABOV에서 나오는 리모콘 제어 IC인 ADAM27P16의 구조는 다음과 같다. 내부에 마이크로 프로세서가 내장되어 있다. ROUT에 LED가 연결된다. ROUT은 오픈 드레인 출력으로 최대 전류는 250mA이다. ☞ ADAM27P16 데이터시트 ☞ 최초의 리모콘 2023. 1. 29.
가로등 켜고 끄는 원리 가로등을 켜고 끄는 다음과 같은 방법들이 있다. 1) 타이머를 이용하여 정해진 시간에 켜고 끔 2) 센서로 빛을 검출하여 켜고 끔 3) 리모콘으로 원격에서 켜고 끔 4) GPS를 이용하여 켜고 끔 타이머를 이용한 방식은 장시간 동작이나 타이머 전원 차단 등의 원인으로 타이머 시간이 틀어지면 다시 맞춰야 하는 문제가 있다. 센서를 이용한 방식은 가로등이 켜지고 끄지는 시간이 각 가로등마다 조금씩 다른 문제가 있다. 현재는 리모콘 방식과 GPS를 이용하는 방법을 주로 사용한다. GPS 방식에서는 GPS 신호로 현재 시간과 위치를 입력받아 일몰과 일출 시간을 계산하고 이 시간에 맞춰 가로등을 켜고 끈다. PS. 가로등에 GPS를 사용하는 것은 너무 오버스펙이 아닌가 생각할 수도 있다. 하지만, 가로등은 공간적.. 2023. 1. 28.
3상 모터 PWM 해석 3상 모터에 PWM를 인가하는 브릿지 회로는 다음과 같다. 모터의 UVW 단자에 3상 사인파형의 PWM를 인가하면 모터 3상의 코일에 3상 사인파형의 PWM이 인가된다. PWM를 평균한 값이 모터단자에 인가되는 평균전압으로 볼수 있다. PWM 신호를 좀더 자세히 보면 다음과 같다. 위 그림에서 각 코일의 전압은 다음과 같다. 1번 : U = 0 , V = 0 , W = 0 2번 : U = +2/3Vdc , V = -1/3Vdc , W = -1/3Vdc 3번 : U = +1/3Vdc , V = +1/3Vdc , W = -2/3Vdc 4번 : U = 0 , V = 0 , W = 0 1~4의 시간간격이 동일하면 U 코일에 걸리는 전압은 1~4번을 평균하는 것으로 다음과 같다. U = (0 + 2/3Vdc + .. 2023. 1. 28.
C# 자동 중괄호 해제 도구 메뉴에서 옵션을 선택하고 아래와 같이 '자동 중괄호 완성'을 체크해제한다. 2023. 1. 27.
C# 자동 서식 해제 C#에서 붙여넣기를 하면 자동 서식이 적용된다. 붙여넣기 자동서식을 해제하려면 도구 메뉴의 옵션에서 아래와 같이 체크해제한다. 그외 다른 자동서식을 해제하려면 아래와 같이 체크 해제한다. 2023. 1. 27.
'빌드 오류가 발생했습니다' 창 다시 띄우기 아래 창이 뜰때 '이 대화 상자를 다시 표시 안함'을 체크하면 다시 이 창이 뜨지 않는다. 이 창을 다시 띄우기 위해서는 도구 메뉴에서 옵션을 선택하고 아래와 같이 '시작 여부 묻기'를 선택한다. 2023. 1. 27.
미사일 탐색기 뜻 탐색기(Seeker)는 미사일에서 표적을 추적하는 장치이다. 탐색기에는 광학 탐색기, 전파 탐색기, 복합탐색기 등이 있다. 광학 탐색기에는 적외선 탐색기, 영상 탐색기, 레이저 탐색기가 있다. 전파 탐색기에는 능동형, 반 능동형, 수동형이 있다. 2023. 1. 27.
자라 란셋 드론 자라 란셋(ZALA Lancet) 드론은 러시아의 정찰/자폭 드론이다. 란셋 드론은 정찰 용도와 Loitering munition 용도로 사용할수있다. Loitering munition이란 상공을 배회하다 목표물이 발견되면 자폭 공격하는 무인기를 의미한다. 란셋 드론은 2019년 모스크바의 ARMY-2019에 처음 공개되었다. 기본 버전인 란셋-3와 작은 버전인 란셋-1이 있다. 란셋-3의 제원은 다음과 같다. - 최대 작전 거리: 40km - 최대 이륙 중량: 12kg - 폭약 중량: 3kg - 운용시간: 40분 - 최대고도: 약 5km - 구동: 전기모터 란셋-1의 제원은 다음과 같다. - 최대 이륙 중량: 5kg - 폭약 중량: 1kg - 운용시간: 30분 - 구동: 전기모터 우크라이나 전쟁 동안 .. 2023. 1. 26.
C# 버턴 배경색 기본값으로 변경 버턴 배경색을 기본값으로 돌리는 방법은 다음과 같다. button1.UseVisualStyleBackColor = true; 버턴 배경색을 변경하면 UseVisualStyleBackColor값이 자동으로 false로 변경된다. 버턴의 FlatStyle이 Popup이나 Sytem 스타일이면 이것이 적용되지 않는다. 2023. 1. 26.
임베디드 시스템 프로그래밍 언어 순위 (2023) 2023년 기준 임베디드 시스템 프로그래밍 언어 순위는 다음과 같다. 순위 언어 1 C 2 C++ 3 Python 4 Java 5 Ada 6 Assembly 7 Rust 8 Lua 9 Verilog 임베디드 시스템에서 C와 C++이 절대적으로 높은 비중을 차지한다. 2023. 1. 26.
[C#] ContextMenu 호출 컨트롤 구하기 ContextMenu이 실행될 때 ContextMenu를 호출하는 컨트롤를 구하는 방법은 다음과 같다. private void MenuViewDetails_Click(object sender, EventArgs e) { MenuItem menuItem = sender as MenuItem; if (menuItem != null) { ContextMenu menu = menuItem.GetContextMenu(); Control ctrl = menu.SourceControl; } } ContextMenuStrip일 때는 다음과 같이 구한다. private void MenuViewDetails_Click(object sender, EventArgs e) { ToolStripItem menuItem = sen.. 2023. 1. 26.
[C#] 2차원 다차원 배열 C#에서 2차원 배열은 다음과 같이 사용한다. int[,] a = new int[4, 2]; a[0,0] = 1; C#에서 3차원 배열은 다음과 같이 사용한다. int[,,] a = new int[4, 2, 3]; a[0,0,0] = 1; 2023. 1. 26.
UI 상태 표시 방법 UI에서 상태를 표시하는 방법 1. 텍스트 2. 시간 그래프 3. 벡터 그래프 2023. 1. 26.
명령어 인터페이스 (CLI) CLI(Command-line interface)는 DOS나 니눅스의 터미널과 같이 명령어를 입력하여 컴퓨터에게 명령을 주는 인터페이스를 의미한다. CLI에 반해 GUI는 기본적으로 그래픽 화면을 마우스로 선택하여 동작한다. 2023. 1. 25.
모터 전류 제어기 게인 설정 PI 전류 제어기와 모터는 다음과 같다. 오픈루프 전달함수는 다음과 같다. Pole-zero cancellation을 사용하여 게인을 설정하면 다음과 같다. 제어기 대역폭 ωC에 따른 PI 게인은 다음과 같다. 2023. 1. 25.
계측 증폭기 회로 계측 증폭기(Instrumentation Amplifier, In-amp, InAmp) 회로는 다음과 같다. 위 회로의 게인은 다음과 같다. TI의 INA128의 구조는 다음과 같다. In-amp는 입력 임피던스가 높고 DC 옵셋과 드리프트와 노이즈가 낮기 때문에 정밀 계측용도로 사용한다. 2023. 1. 24.
인덕터 회로 해석 RL 회로 #1 다음 회로와 같이 RL 회로에서 스위치를 동작 시킨다. 스위치가 ON-OFF 동작할 때 전류와 전압은 다음과 같다. 시상수는 L/R이다. RL 회로 #2 인덕터 2개가 직렬로 연결되어 있다. 스위치가 ON -OFF 동작할 때 전류와 전압은 다음과 같다. 2023. 1. 23.
이산화규소 분자 구조 이산화규소(SiO2)의 분자 구조는 다음과 같다. 이산화규소는 다양한 결정 구조를 가진다. 아래 그림과 같은 결정구조를 가질 때 실리컨 원자 하나에 4개의 산소 원자가 연결된다. 2023. 1. 23.
Soft Power Switch 회로 PC나 노트북의 전원 스위치와 같이 기능을 하는 스위치를 Soft Power Switch라고 한다. Soft Power Switch 회로는 다음과 같다. J8, J10 : 전원 입력 J2,J7 : 전원 출력 J1 : 전원 스위치 연결 J3 : MCU에서 센싱과 제어 전원 켤때 1) 전원 OFF 상태에서 전원 스위치를 누르면 C2에 충전된 전하가 빠져나가고 Q1G2의 베이스가 0V이 되면서 도통된다. 2) 전원 스위치를 떼면 Q1G1의 베이스가 12V 되면서 Q1G1가 도통되어 Q1G2의 베이스를 0V로 유지한다. 전원이 켜진 상태에서 전원 스위치를 길게 누르면 C2와 C4 충전이 방전되면서 전원이 꺼진다. MOSFET 게이트 최대 전압은 20V이기 때문에 전원 전압이 20V일 때는 제너 다이오드를 사용해.. 2023. 1. 22.
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