엔코더 RPM 계산 - MT 메소드

엔코더에서 RPM을 계산하기 위해서 타이머와 카운터를 이용하여 엔코더 펄스를 측정하여야 한다. RPM 계산을 위해 흔히 MT Method라고 부르는 방법을 많이 사용한다.

 

M 메소드

일정 주기 T마다 엔코더의 카운터를 읽어 RPM을 계산한다.

 

 

T 주기 마다 읽은 카운터 값이 P_m이라면 속도는 다음 식과 같다.

이 방식은 저속에서 오차가 많이 발생하는 문제가 있다.

 

T 메소드

엔코더 펄스의 주기를 고속 타이머를 이용하여 측정한다.

 

 

엔코더 펄스 동안 고속 타이머 값이 T_m이라면 속도는 다음 식과 같다.

이 방식은 고속에서 오차가 많이 발생하는 문제가 있다.

 

MT 메소드

위의 M 방식과 T 방식은 저속과 고속에서 각각 오차가 많이 발생하는데 이러한 오차를 줄이기 위해 M 방식과 T 방식을 합친 MT방식을 사용한다.

 

 

일정 주기 T에서 최초의 엔코더 펄스가 입력되는 지연시간 T_m1을 빼고 마지막 엔코더 펄스가 입력되는 지연시간 T_m2를 더한 값을 최종 주기로 한다. 이 때 속도는 다음 식과 같다.

 

 

MT 방식 대신 M 방식과 T 방식을 저속과 고속에서 선택하여 적용하는 방법도 있다.