모터 감속기 토크 계산

다음 그림과 같이 모터에 감속비 N인 감속기가 연결되어 있다.

 

 

모터의 토크는 τ이다. τ₁는 감속기 입력측의 관성모멘트에 가해지지는 토크이고 τ₂는 감속기 출력측의 관성모멘트에 가해지지는 토크이다. 모터 토크 τ는 τ₁와 τ₂의 합이다.

 

감속기 입력측의 관성모멘트는 I₁이고 각가속도는 α₁이고 감속기 출력측의 관성모멘트는 I₂이고 각가속도는 α₂이다.

 

이때 각가속도는 다음 관계를 가진다.

모터의 토크와 각가속도는 다음 식과 같다.

감속기 입력측 관성모멘트는 감속비 N을 곱하여 계산된다.