장애물 회피 버그 알고리즘

로봇의 장애물 회피 알고리즘(Obstacle avoidance algorithm)은 다양한 방법이 있다. 그 중 가장 단순한 방법은 버그 알고리즘(Bug algorithm)이다. 버그 알고리즘은 다음 그림과 같이 장애물을 만나면 장애물 표면을 따라 이동한다. 장애물 표면을 따라 이동하다 목표지점과 가장 가까운 지점에서 표면을 따라가는 것을 멈추고 목표를 향해 이동한다.

 

 

버그 알고리즘은 매우 단순하지만 비효율적인 방법이다.