반응형
사다리꼴 속도 프로파일(Trapezoidal Velocity Profile)은 다음 그림과 같다. 0~t1에서는 가속도 a1으로 가속하고 t2~t3에서는 가속도 a2으로 감속한다.
위 그래프의 거리 d 함수는 다음 식과 같다. 0~t1와 t2~t3에서는 2차 함수이고 t1~t2에서는 1차 함수이다.
☞ 속도 프로파일
반응형
'전자 > 로봇' 카테고리의 다른 글
| 모바일 로봇 구동방식과 운동 방정식 (0) | 2018.09.23 |
|---|---|
| 로봇의 좌표변환 (0) | 2018.09.12 |
| SCARA 로봇 개요 (0) | 2018.05.25 |
| 모바일 로봇 소스 코드 (0) | 2018.03.07 |
| 로봇 원격 제어 프로그램 (0) | 2018.02.22 |
댓글