산업용 로봇 티칭의 이해

산업용 로봇의 티칭(Teaching)은 로봇 프로그램을 작성하는 것을 의미한다. '로봇을 티칭한다' 또는 '로봇을 프로그래밍 한다'고 말한다. 

 

로봇은 내부의 로봇 프로그램을 작성하면 프로그램에 따라 동작한다. 로봇 프로그램은 베이직과 비슷하고 간단한 문법으로 구성되어 있다. 

 

다른 프로그래밍 언어와 다른 로봇 프로그래밍 만의 특징은 위치 포인트를 따로 입력해야 하는 것이다. 로봇이 이동하는 경로 상의 위치 포인트를 입력하고 로봇 프로그램에서 각 포인트를 참조하여 로봇을 이동 시킨다.

 

로봇 컨트롤러에는 대부분 입출력 포트를 내장하고 있다. 로봇 프로그램에서는 입출력 포트의 상태를 읽거나 쓸 수 있고 입력 포트의 상태에 따라 조건 분기 할 수 있는 명령어를 내장하고 있다.

 

보통 일반 PC 프로그램은 하드웨어와 독립적으로 동작하지만 로봇 프로그램은 로봇이라는 하드웨어에 종속되어 있다.

 

로봇의 티칭은 대부분 티치 펜던트(Teach Pendant)를 이용하지만 가끔은 PC를 이용하기도 한다. 티치 펜던트는 아래 사진과 같이 LCD와 버턴으로 구성되어 있고 버턴으로 로봇 프로그램을 입력할 수 있다. 티치 펜던트는 긴 통신선으로 로봇 컨트롤러에 연결되어 있기 때문에 로봇의 동작을 관찰하기 위해 자유롭게 이동하면서 프로그래밍을 할 수 있다.

 

Teach Pendant

 

일본이나 한국에서는 흔히 Teaching Pendant라고 하는데 정식 영어는 Teach Pendant이다.