라인 트레이서 구조, 센서, 동영상

라인 트레이서

라인트레이서(Line Tracer)의 구조는 다음 그림과 같다.

 

 

라인트레이서 앞에는 센서를 설치하고 뒤에는 2개의 모터에 각각 휠을 연결한다. 센서에서 입력된 신호에 따라 2개의 모터를 제어하여 방향을 조절한다.

 

라인 트레이서 센서

라인 트레이서 (Line Tracer, Line Tracker, Line Following) 로봇은 바닥에 그려진 선을 따라 이동한다. 라인 트레이서에서 바닥의 선을 감지하는 센서는 다음 그림과 같이 Opto Interrupter를 사용한다. Opto Interrupter 내부의 LED에서 나온 빛은 바닥에 반사되어 포토 트랜지스터로 입력된다. 검은 바닥에 흰선이 그어져 있다면 반사되어 돌아오는 빛의 강도로 흰선을 검출할 수 있다.

 

 

라인 트레이서 로봇은 보통 다음 그림과 같이 Opto Interrupter를 일렬로 배열한 센서 어레이를 사용한다.

 

 

※ Opto Interrupter : ST188, ITR20001/T

 

라인 트레이서 동영상