진상-지상 보상기

진상-지상 보상기 (Lead-Lag Compensator)의 전달함수는 다음과 같다.

다음과 같이 폴의 절대값이 제로의 절대값보다 크면 진상 보상기이다.

다음과 같이 제로의 절대값이 폴의 절대값보다 크면 지상 보상기이다.

다음과 같이 진상과 지상 보상기를 연결하여 진상-지상 보상기를 만들 수도 있다.

진상-지상 보상기를 조합하여 PI, PID 등의 제어기를 만들 수 있다.