위치확인 센서

Positioning System은 현재 위치를 구하는 시스템이다.

1) GPS(Global Positioning System)

- GPS는 인공 위성에서 발사한 전파를 수신하여 현재 위치를 구한다.

- 실내에서는 동작하지 않는다.

- 날씨의 영향을 받고 위치 오차가 크다.

2) 카메라를 이용한 방법

- 천정이나 바닥을 카메라로 촬영하여 이미지의 변화를 검출하여 이동 거리를 계산한다.

3) 자석을 이용한 방법(Magnetic Positioning)

- 바닥에 자석을 설치하여 현재 위치 검출한다.

- AGV는 바닥에 마그네틱 테이프를 설치한다.

- 일반 도로에서는 자석을 일정 간격으로 설치한다.

4) Active Bat

초음파 수신기들을 천장에 다수 설치한다. 이동하는 물체는 초음파를 발생시킨다. 수신 되는 초음파 신호를 삼각법으로 현재 위치를 계산한다. 실내에서 3cm 오차를 가질 수 있다.

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