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스텝 모터의 가속 속도 제어를 위한 식은 다음과 같다.
여기서 n은 스텝 모터에 인가되는 펄스 개수이다. n이 1일 때 스텝 모터에 펄스를 1개 인가하고 n이 2일 때 펄스를 1개 더 인가하고 n이 3일 때 펄스를 1개 더 인가한다.
스텝 모터에 펄스가 1개 인가되면 스텝각 α 만큼 회전한다. tt는 타이머 클럭의 주기이다. cn는 타이머에 설정되는 값이다. 타이머에서 인터럽터가 발생하면 스텝 모터에 펄스를 1개 인가하면 cn x tt 마다 스텝 모터에 펄스가 인가된다.
실제 구현할 때는 다음 식의 테이블을 만들어 사용하면 속도를 향상시킬 수 있다.
1MHz 주파수의 타이머에서 한 펄스의 회전각이 1.8도이고 가속도가 360도/s2 이라면 c0은 다음과 같다.
c0 = 1000000 x sqrt(2x1.8/360) = 100000
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