엔코더 속도 계산

엔코더 속도를 계산하는 방법 중 엔코더 펄스 사이의 시간을 이용한 방법은 다음과 같다.

 

 

엔코더 펄스 사이의 시간은 타이머를 이용하여 구한다. 엔코더 한 펄스에 이동하는 거리에서 타이머 시간을 나누면 속도를 구할 수 있다.

 

엔코더 신호가 일정 시간(D)동안 변화가 없다면 엔코더가 멈춘 것으로 생각하고 속도를 0으로 한다.

 

 

엔코더 신호가 일정 시간(D)동안 변화가 없을때 다음과 같이 속도를 계산할 수도 있다.

 

 

☞ MT 메소드