PID 제어기 게인 설정 방법

PID 제어기의 게인 설정 방법에는 Ziegler-Nichols 방법과 Tyreus Luyben 방법 등이 있다.

 

경험적인 방법으로는 다음과 같이 설정할 수도 있다.

    (1) I와 D 게인을 0으로 설정한 후 스텝응답 특성이 진동할 때까지  P 게인을 조금씩 증가시킨다.

    (2) 스텝응답이 진동하기 직전의 P 게인의 절반을 P 게인으로 설정한다.

    (3) I 게인을 0에서 조금씩 증가시켜 offset error를 줄인다.

    (4) D 게인을 0에서 조금씩 증가시켜 응답시간을 줄인다.

 

Ziegler-Nichols 방법도 진동할때까지 P 게인을 증가시킨 후 절반을 P 게인으로 설정한다.

 

☞ Ziegler-Nichols 방법