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모터의 전류 속도 방정식은 다음과 같다.
여기서, J는 관성 모멘트, b는 마찰계수, KT는 토크상수이다.
위 식을 라플라스 변환을 한 전달함수는 다음과 같다. 이 식은 1차 시스템이다.
블록 다이어그램으로 나타내면 다음과 같다.
위 전달함수의 스텝응답은 다음과 같다.
토크를 적분하면 속도가 되기 때문에 속도는 계속 증가해야 하지만 마찰이 있으면 최대 속도가 제한된다.
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