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다음 그림과 같이 속도 v로 이동하는 좌표계에서 물체가 u'의 속도로 이동할 때 정지 좌표계에서 보는 속도 u는 다음과 같다.
상대론을 적용하지 않는 고전 물리에서는 다음 식이 성립한다.
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