PI 제어기 코드 (TI)

TI의 ControlSUITE 라이브러리에 정의된 PI 제어기 코드는 다음과 같다.

 

PI_MACRO(v) 매크로로 정의되어 있다.

/* proportional term */
v.up = _IQmpy(v.Kp, (v.Ref - v.Fbk));

/* integral term */
v.ui = (v.Out == v.v1)?(_IQmpy(v.Ki, v.up)+ v.i1) : v.i1;
v.i1 = v.ui;

/* control output */
v.v1 = v.up + v.ui;
v.Out= _IQsat(v.v1, v.Umax, v.Umin);
//v.w1 = (v.Out == v.v1) ? _IQ(1.0) : _IQ(0.0);

 

파일 위치는 다음과 같다.

C:\ti\controlSUITE\libs\app_libs\motor_control\math_blocks\v4.3\pi.h

 

※ 위 코드는 Anti-Windup에 문제가 있다.

 

☞ Anti-windup 알고리즘