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PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)의 방정식은 다음과 같다.
여기서,
v : 상 전압
i : 상 전류
Ra : 코일 저항
p : 미분 연산자
φ : Linkage flux
ψ : Magnet에 의한 최대 flux linkage
L : 코일 인덕턴스
M : Mutual 인덕턴스
θ : 로터 회전각
모터의 단자를 오픈 시킨 후 모터를 θ=ωt로 회전 시킬 때 발생하는 역기전력은 다음과 같다. θ가 0일 때 vu는 0 이다.
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