Anti-windup 알고리즘

많이 사용하는 Anti-windup 알고리즘은 다음과 같다.

 

 

여기서 Kw는 Anti-windup 게인이다.

 

현재값이 지령값에 미치지 못하면 적분값이 계속해서 증가하여 출력 제한치를 넘게 된다. 그렇게 되면 Anti-windup이 동작하여 적분되는 값을 차감하게 된다.

 

Kw 게인 설정은 까다롭다. 어떤 자료에서는 Kw 게인을 경험적으로 1/Kp를 사용하고도 하는데 시스템에 맞게 주의해서 설정해야 한다.

 

Kw 게인이 너무 크면 출력이 진동한다. Kw 게인이 너무 작으면 적분값이 너무 커지고 anti-windup이 제대로 작동하지 않는다.