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1. 모터 연속시간 상태방정식
모터의 연속시간 상태방정식은 다음과 같다.
여기서,
K : 토크상수
B : 마찰계수
R : 모터 저항
L : 모터 인덕턴스
J : 관성 모멘트
2. 모터 이산시간 상태방정식
위 식을 이산시간 상태방정식으로 변환하면 다음과 같다.
위 식에서 Ad와 Bd는 다음과 같다.
위 식을 정리하면 다음과 같다.
위 식을 정리하면 다음과 같다.
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