스텝 모터 가감속 제어

가속 프로파일

스텝 모터가 위 그림과 같이 가속할 때 각속도 ω는 다음과 같다.

이 때 회전 각도 θ는 다음과 같다. n는 스텝모터의 스텝 개수이고 α는 스텝모터의 스탭각이다.

위 식을 정리하면 시간 tn는 다음과 같다.

시간차는 다음 식과 같다. c_n은 타이머의 설정값이고 t_t는 타이머의 주기이다.

위 식을 정리하면 타이머 설정값 c_n은 다음과 같다.

위 식은 다음과 같이 정리할 수 있다.

 

감속 프로파일

위와 같은 방식은 계산이 매우 복잡하여 실제 사용하기 어렵다. 가속시 가속도와 감속시 가속도가 같다면 감속 파형은 가속 파형과 대칭이기 때문에 가속시의 식을 사용하여 쉽게 계산할 수 있다. 

 

가속할 때 100 스텝 만큼 이동할 때 타이머 설정값은 다음과 같다.

가감속이 대칭이라면 감속할 때 타이머 설정값은 다음과 같다.