사다리꼴 속도 프로파일

속도 프로파일 (Velocity Profile)

모션 컨트롤러, 위치결정 모듈, 로봇 컨트롤러 등에서 모터를 제어할 때는 속도 프로파일을 생성한 후, 그 프로파일에 따라 위치 제어를 하게 된다. 대부분의 서보 드라이브에서는 속도 또는 위치 제어만을 하고 속도 프로파일을 생성하지 않는다.

 

속도 프로파일이 없으면 가감속시 가속도가 매우 크기 때문에 큰 충격이 발생한다.

 

사다리꼴 속도 프로파일 (Trapezoidal Velocity Profile)

사다리꼴 속도 프로파일은 다음 그림과 같다.

 

 

위와 같은 사다리꼴 속도 프로파일일 때 시간에 따른 이동거리는 다음과 같다.

 

 

여기서, 

s는 현재 위치, s₁은 초기 위치, s₂은 최종 위치

t_a은 가속/감속 시간, t₂은 최종 시간 

v는 정속도

 

☞ 스텝모터 가감속 프로파일

☞ 사다리꼴 프로파일 함수식

☞ 가감속 속도 프로파일 (초기 속도가 0이 아닐때)