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모터의 상태 방정식은 다음과 같다.
여기서,
K: 토크 상수 = Back EMF 상수
R: 모터 저항
L: 모터 인덕턴스
J: 관성 모멘트
b: 마찰 계수
모터 상태 방정식을 위치값 θ을 사용하여 다음과 같이 나타낼 수도 있다.
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