관성모멘트와 마찰에 따른 응답 특성

토크 τ가 인가될 때 회전속도 ω는 다음과 같다.

여기서, J는 관성 모멘트, b는 마찰계수이다.

위 식을 라플라스 변환한 전달함수는 다음과 같다.

위 전달함수는 1차 시스템이다.

크기가 1인 step 형태의 토크가 입력될 때 속도는 다음과 같다.

여기서 시상수는 J/b이다. 관성 모멘트가 커질수록 시상수는 증가한다. 즉, 관성 모멘트가 커질수록 수렴하는데 더 많은 시간이 필요하다. 관성 모멘트가 커질수록 응답속도가 느려지고 외란에 둔감해진다.

마찰계수 b가 커질수록 시상수는 감소하지만 속도 크기도 역시 감소한다.