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Trinamic의 TMC4210은 모션 컨터롤러가 내장된 IC이다.
TMC4210의 내부 구조는 다음과 같다.
SPI 통신으로 위치, 속도 등의 명령을 받아서 Step/Dir 신호를 출력한다.
Step/Dir 신호는 스텝모터 컨터롤러에서 입력받아 스텝모터를 구동한다.
TMC429는 3축 모션 컨터롤러 IC이다.
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