PMSM 동기모터의 방정식

PMSM 동기모터의 회전좌표계에서의 방정식은 다음과 같다.

 

 

위 방정식에서 d 축과 q 축에는 상호간섭 성분과 역기전력 성분이 있다. 역기전력 성분은 q 축에만 있다.

 

전류제어기에서 위 두 성분을 Feedforward로 제어할 수 있다. 이 때 전류를 실제 측정한 값을 사용할 수도 있고 지령값을 사용할 수도 있는데 실제 측정값을 사용하면 측정 노이즈에 민감해진다.