모터 역기전력 추정 알고리즘

모터 방정식은 다음과 같다.

여기서, e는 역기전력이다.

 

모터의 R와 L을 알고 전압 v와 전류 i를 측정하면 역기전력 e을 계산할 수 있다.

 

역기전력 e를 추정하는 관측기는 다음과 같다.

 

 

위 블록다이어그램에서 측정된 전류(i_mea)와 추정된 전류(i_est)의 차이는 PI 제어기를 이용하여 역기전력을 추정한다.

 

R과 L이 실제 값과 다르면 e는 실제와 다른 값으로 추정된다.

 

☞ 모터 상태 관측기