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선불 하이패스 영수증 휴게소 등에서 파는 선불하이패스 카드(하이플러스 카드)의 영수증은 다음과 같이 받을 수 있다. 1. 아래 링크의 하이플러스 홈페이지에서 회원 가입하고 카드를 등록한다. 카드 뒷면의 카드번호를 입력하기만 하면 등록할 수 있다. http://www.hipluscard.co.kr/hpc2016/main/main.jsp 2. 아래 링크의 하이패스 홈페이지에서 회원 가입하면 위에서 등록한 카드가 보유 카드로 뜬다. 이 카드를 등록한다. 등록된 카드의 사용 내역과 영수증을 볼 수 있다. https://www.hipass.co.kr/main.do 하이플러스 홈페이지에서 회원 가입 후 1시간 경과 후 하이패스 홈페이지에 카드 등록이 된다고 나오지만 곧 바로 되기도 한다. 차 등록자가 아니어도 카드를 등록하고 영수증을 .. 2023. 5. 3.
스탠드오프 무기 뜻 스탠드오프 무기(Standoff Weapon)란 공격하는 사람이 적군의 반격을 받지 않고 사용할 수 있는 무기이다. 대표적인 스탠드오프 무기에는 순항 미사일과 활강 폭탄과 단거리 탄도 미사일이 있다. 야포는 대포병 공격을 받을 수 있기 때문에 스탠드오프 무기가 아니다. Standoff는 '떨어져 있는' 이라는 뜻이다. 2023. 5. 1.
싸인 엔코더 뜻 싸인 엔코더(Sine Encoder) 또는 싸인-코싸인 엔코더(Sine-Cosine Encoder)는 다음 그림과 같이 90도 위상차를 가지는 싸인 파형을 출력되는 엔코더이다. 싸인 엔코더와 달리 디지털 인크리멘탈 엔코더의 파형은 다음과 같이 90도 위상차를 가지는 구형파이다. 싸인 엔코더는 아날로그 출력이기 때문에 디지털 인크리멘탈 엔코더에 비해 더 높은 해상도를 가질 수 있다. 2023. 4. 30.
집중력을 높이는 방법 - 애드류 후버만 애드류 후버만 교수에 따르면 어떤 일을 할때 그 일에 집중력을 높이는 방법은 대상을 눈으로 집중하여 보는 것(Visaul Focus)이다. 시각을 집중하면 뇌도 시각을 따라서 집중하게 되고 집중에 필요한 호르몬이 더 많이 분비된다. 시각을 집중하여 주변을 보지 않고 대상에 집중하면 생각의 집중력도 높아진다. 혼자있을 때는 공부가 잘 안되는데 학교나 까페와 같이 사람들이 많은 곳에서 공부가 잘 되는 이유는 사람들이 많은 외부 공간에서는 사람들이 무의식적으로 시각적으로 대상에 좀 더 집중하기 때문인 것 같다. 2023. 4. 29.
TI의 C2000 시리즈 종류 (예제 코드) C2000Ware의 예제 파일에 나와있는 C2000의 종류는 다음과 같다. 위의 시리즈로 분류된 DSP는 동일한 예제 코드를 사용한다. f28374, f28375, f28376, f28377, f28378, f28379는 동일한 코드를 사용한다. 위에서부터 f2805x까지는 FPU가 없다. TI 홈페이지에 나오는 C2000의 종류는 다음과 같다. 위의 그림에서 C2000의 종류는 크게 다음과 같다. 1) 2838x 시리즈 2) 2837x 시리즈 3) 2807x 시리즈 4) 2800x 시리즈 2023. 4. 29.
TMS320F2837x 시리즈 TI의 C2000 시리즈의 종류는 200개 정도된다. C2000 중에서 TMS320F2837x 시리즈는 다음과 같이 17개 종류가 있다. TMS320F2837x 시리즈의 공통 스펙은 다음과 같다. - 속도 : 200MHz - UART : 4개 - CAN : 2개 - PWM : 24개 2023. 4. 29.
SRT 예매 취소 수수료 SRT 예매를 취소할때 출발 1일전까지는 취소 위약금이 없다. 출발당일과 1시간전까지는 최저위약금인 400원을 내야 한다. 출발 1시간전에서 출발시간까지는 요금의 10%을 내야 한다. 출발 후 20분까지는 15%, 출발 후 60분까지는 40%, 그 이후부터는 70%의 수수료를 내야 한다. SRT와 KTX는 출발전의 취소 위약금이 매우 작기 때문에 실제 타지 않고 예매만 하는 경우가 많다. 예매를 하려면 매진인데 실제 타면 사람이 별로 없는 경우가 많다. 2023. 4. 26.
RMS 계산식 RMS(Root Mean Square) 계산식은 다음과 같다. 이산시간에서 RMS은 다음과 같이 계산한다. 계측기에서 위의 식으로 RMS를 계산할 때 True RMS라고 한다. 저가 계측기에서는 위 식을 사용하지 않고 평균한후 일정값을 곱하여 RMS로 표시하기도 한다. 이것은 True RMS가 아니다. 2023. 4. 26.
DSP 입력 포트 동기 설정 TI의 DSP에서 GPIO의 입력포트나 SCI 등의 Peripheral 입력 포트는 다음 2가지 설정을 해야 한다. 1. GPxQSEL 입력 신호는 다음의 4가지로 설정할 수 있다. 00 : 입력 신호는 SYSCLKOUT에 동기되어 입력됨 01 : 3 샘플이 동일할 때 입력됨 10 : 6 샘플이 동일할 때 입력됨 11 : 클럭에 동기되지 않고 입력 SCI나 SPI 등의 통신 포트는 11로 설정해야 한다. 2. GPxCTRL 위의 레지스터에서 3샘플 또는 6샘플을 선택할 때 샘플사이의 주파수를 설정한다. 위의 두 레지스터 설정이 잘못되어 있으면 저속에서는 정상적으로 입력이 들어오는데 고속 신호에서 신호를 받지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 위와 같은 기능은 다른 MCU에서는 잘 없는 기능이기 때문에 간과.. 2023. 4. 24.
직렬 LR 회로 응답특성 직렬 LR 회로는 다음과 같다. 위 회로의 방정식은 다음과 같다. 위 식의 전달함수는 다음과 같은 1차 시스템이다. 위 1차 시스템의 시정수는 다음과 같다. 저항이 작아질수록 시정수는 증가한다. 즉, 저항이 작아질 수록 전압에 의한 전류의 변화가 작다. ☞ 1차 시스템의 응답특성 ☞ DC 모터 방정식 2023. 4. 24.
붉은 10월 붉은 10월(The Hunter for Red October)은 1984년 톰 클랙시의 첫 소설로 1990년 영화로 만들어졌다. 2023. 4. 23.
PMSM 방정식과 역기전력 PMSM 방정식은 다음과 같다. 역기전력은 q 축 방정식의 마지막 항에 있다. 역기전력은 q축에서만 발생한다. 하지만, BLDC 모터와 같이 역기전력 파형이 정현파가 아니라면 역전력 성분이 d축에도 나타날 수 있다. PMSM에서는 정속도일 때 역기전력 크기는 일정한 값을 가지지만 BLDC 모터에서는 속도가 일정해도 역기전력 성분이 진동할 수 있다. 2023. 4. 23.
뇌 과학자 앤드류 후버만의 이론 앤드류 후버만은 스탠포드 대학의 뇌과학 교수이다. 자기개발이나 인생에 대해 조언하는 많은 사람들이 비과학자로 과학적인 근거 없이 얘기하지만 앤드류 후버만은 과학자로 과학적인 근거로 말하기 때문에 신뢰가 간다. 앤드류 후버만 이론 - 도파민은 살아가는대 매우 중요함 - 도파민은 자신의 생각으로 조절할 수 있음 - 생각을 바꿔 자신이 원하는 행동을 하도록 도파민을 조정할 수 있음 - 어려운 일을 성취한 사람들은 생각으로 도파민 조절을 잘하는 사람임 - 결과보다 과정을 즐겨야 함 (과정에서 도파민이 나오도록 생각을 바꿔야 함) ☞ 도박중독과 도파민 2023. 4. 22.
모터 돌극 뜻 모터에서 돌극(Sailency)이란 돌출된 형태를 가진 회전자 또는 정지자를 의미한다. 돌극에 대비하여 원통형(Non-sailency, Round)이 있다. 모터 회전자와 고정자의 돌극형과 원통형 조합은 다음과 같다. 가장 왼쪽은 회전자와 정지자 모두 원통형이고 가장 오른쪽은 회전자와 정지자 모두 돌극형이다. 돌극형은 회전자 위치에 따라 인턱턴스가 달라지고 토크 리플이 크고 소음과 진동이 크다. 2023. 4. 21.
74 로직 IC를 이용한 SPI 구현 74HC595를 이용하여 SPI의 출력을 구현하는 방법은 다음과 같다. (CPOL=1,CPHA=1) 74HC165를 이용하여 SPI의 입력을 구현하는 방법은 다음과 같다. (CPOL=1,CPHA=0) ☞ SPI의 CPOL과 CPHA 차이 2023. 4. 20.
DC 모터 제어 IC - DRV8876 DRV8876은 풀브릿지 IC로 구조는 다음과 같다. 핀 설명 nSLEEP Sleep 모드 EN/IN1 - 풀브릿지 제어 입력 - PMODE에 따라 다른 동작 PH/IN2 - 풀브릿지 제어 입력 - PMODE에 따라 다른 동작 PMODE nSLEEP=0일 때 설정됨 0 : PH/EN 모드 1 : PWM 모드 Hi-Z : 독립 제어 모드 IMODE 전류 제어 모드 GND : Quad-Level 1 20kΩ : Quad-Level 2 60kΩ : Quad-Level 3 Hi-Z : Quad-Level 4 VREF 전류 제어를 위한 입력 IPROPI - 브릿지 회르에 흐르는 전류에 비례한 전류 출력 - 1000uA / A nFAULT Fault일 때 출력 - UVLO, CPUV, OCP, TSD 파라미터 값 .. 2023. 4. 20.
6 비트 CRC 소스 코드 6비트 0x43 CRC를 구하는 C 코드는 다음과 같다. uint8_t tableCRC6[64] = { 0x00, 0x03, 0x06, 0x05, 0x0C, 0x0F, 0x0A, 0x09, 0x18, 0x1B, 0x1E, 0x1D, 0x14, 0x17, 0x12, 0x11, 0x30, 0x33, 0x36, 0x35, 0x3C, 0x3F, 0x3A, 0x39, 0x28, 0x2B, 0x2E, 0x2D, 0x24, 0x27, 0x22, 0x21, 0x23, 0x20, 0x25, 0x26, 0x2F, 0x2C, 0x29, 0x2A, 0x3B, 0x38, 0x3D, 0x3E, 0x37, 0x34, 0x31, 0x32, 0x13, 0x10, 0x15, 0x16, 0x1F, 0x1C, 0x19, 0x1A, 0x0B.. 2023. 4. 19.
TI DSP의 사용하지 않는 핀 처리 TI DSP의 GPIO 디폴트 상태는 내부 Pull-up이 Disable 된 입력 상태이다. GPIO 핀은 다음 중 하나의 상태가 되어야 한다. 1) Input 상태일 때 외부 다른 부품의 출력과 연결됨 2) Input 상태일 때 내부 pull-up enable 됨 3) Output 상태 사용하지 않는 핀은 pull-up enable을 해야 한다. Pull-up enable 디폴트로 하지 않는 이유: 처음 파워를 켤때 High가 되면 안 되는 IC가 연결되어 있을 때는 pull-up이 디폴트로 되면 오동작을 일어킬 수 있다. ☞ 사용하지 않는 핀을 플로팅 시키면 안되는 이유 2023. 4. 19.
[Matlab] 디지털 필터 대역폭 구하기 Matlab에서 디지털 필터의 -3dB 대역폭을 구하는 방법은 다음과 같다. a = 0.1; b = 1 - a;; num = [a]; den = [1 -b]; [h,f] = freqz(num,den,100000,1000); plot(f,abs(h),'r','LineWidth',1); grid on; hold on; [val,idx]=min(abs(abs(h)-(1/sqrt(2)))); abs(h(idx)) f(idx) % 대역폭 주파수 위에서 1000은 샘플링 주파수로 단위는 Hz이다. 출력되는 f도 단위는 Hz이다. 2023. 4. 19.
IIR 필터의 대역폭 단순한 IIR 필터는 다음과 같다. y[n] = a*x[n] + (1-a)*y[n-1] 샘플링 주파수가 1kHz일 때 a 값에 따른 주파수 응답특성은 다음과 같다. 가장 밑의 그래프는 a가 0.1이고 0.1씩 증가하여 가장 위의 그래프의 a는 0.9이다. 위 그래프에서 3dB로 떨어지는 대역폭은 다음과 같다. a 대역폭 [Hz] 0.1 16.785 0.2 35.665 0.3 57.380 0.4 83.130 0.5 115.03 0.6 157.31 0.7 220.66 0.8 352.42 0.9 x ☞ IIR 필터 시간 응답특성 ☞ Matlab 주파수 대역폭 구하기 ☞ FIR 필터 주파수 응답 특성 2023. 4. 19.
만능기판 영어로 만능기판을 영어로는 Perfboard(퍼프보드)라고 한다. DOT PCB라고도 한다. ☞ 만능기판을 이용한 프로토타입 보드 제작 2023. 4. 18.
로봇 컨트롤러의 구조 로봇 컨트롤러를 구성하는 주요 요소는 모터를 제어하는 서보 드라이브와 모션 컨트롤러이다. 2023. 4. 17.
모터 드라이버의 구성과 데이터 모터 드라이버의 구성은 다음과 같다. 모터 드라이버의 주요한 데이터는 다음과 같다. 1) 모터 전압 2) 모터 전류 3) 모터 위치 4) 지령(Command) 위의 4가지 데이터를 처리하고 조합하여 다양한 정보를 생성할 수 있다. DC 모터는 전압와 전류 데이터가 각각 1개씩이지만 3상 모터는 전압과 전류가 각각 3개이기 때문에 처리할 데이터 양이 매우 많아진다. 위치 데이터를 이용하여 위치, 속도, 위상각 등의 정보를 구할 수 있다. 2023. 4. 17.
모터 드라이버 PH/EN 신호 풀브릿지 모터 드라이버 IC에서 PH/EN 신호는 Phase/Enable을 의미하고 다음과 같이 동작한다. EN=1일 때 PH에 인가되는 PWM의 듀티가 50%일 때는 모터가 정지하고 100%일 때는 정방향으로 회전하고 0%일 때는 역방향으로 회전한다. 이와 같은 방식의 PWM을 Bipolar Q4라고 한다. 이 방식은 PWM 신호를 한개만 사용할 수 있고 션트 저항 1개를 사용할 때 션트 저항에 전류가 항상 흐르는 장점이 있다. ☞ PWM 방식 2023. 4. 16.
부산역과 텍사스 거리 2023. 4. 16.
BLDC 모터 컨트롤러 IC - AMT49413 Allegro의 BLDC 모터 컨트롤러 IC AMT49413의 구조는 다음과 같다. MOSFET은 내장되어 있지 않다. PWM - PWM 입력은 홀센서 신호에 따라 3상 중 하나의 MOSFET으로 출력된다. - PWM 신호는 외부에서 줄 수도 있고 내부 PWM을 사용할 수도 있다. 둘다 사용할 수도 있다. - 내부 PWM은 RC 핀에 연결된 RC에 따른 주파수의 PWM 신호를 사용한다. REF - REF에 인가되는 전압에 따라 전류 제한이 된다. CSOUT - CSOUT 핀에 모터에 흐르는 전류에 비례하는 전압이 출력된다. COAST - COAST 핀이 Low가 되면 모든 MOSFET이 OFF가 된다. TACHO / DIRO - TACHO와 DIRO은 모터 속도와 방향에 따른 펄스를 출력한다. MODE .. 2023. 4. 14.
[C#] sscanf 대체 함수 C#에는 sscanf를 완전히 대체하는 함수는 없다. 대신 string의 Split 메소드로 비숫하게 구현할 수 있다. Spilt은 다음과 같이 사용한다. string s = "AB.CD.EF"; var parts = s.Split('.'); string s1 = parts[0]; string s2 = parts[1]; string s3 = parts[2]; ☞ var 사용법 2023. 4. 12.
[C#] 마우스 휠 입력 마우스 휠 이벤트는 속성 창에 없고 사용자가 직접 코딩해야 한다. pictureBox에서 이벤트 휠을 입력받는 방법은 다음과 같다. public Form1() { InitializeComponent(); pictureBox1.MouseWheel += new MouseEventHandler(pictureBox1_MouseWheel); } private void pictureBox1_MouseWheel(object sender, MouseEventArgs e) { int i = e.Delta * SystemInformation.MouseWheelScrollLines; PictureBox pb = (PictureBox)sender; } 위 코드의 e.Delta은 휠을 올릴 때는 +120이고 내릴 때는 -120.. 2023. 4. 12.
[CCS] TMU 함수 TMU(Trigonometric Math Unit)는 일부 C2000 DSP 모델에 내장된 삼각함수를 계산 하드웨어 모듈이다. C에서 사용하기 위한 함수는 다음과 같다. TMU 함수를 사용하기 위해서는 CCS에서 --tmu_support=tmu0 옵션을 사용해야 한다. 2023. 4. 11.
[CCS] 함수 선언하지 않을 때 이상동작 CCS(Code Compuser Studio)에서 함수를 선언하지 않고 사용하면 다음과 같은 '#225-D function declared implicitly' waring 메세지가 뜬다. 컴파일은 되지만 동작은 이상하게 된다. warning이 아니라 error로 봐야 한다. 이 warning을 error로 표시하고 컴파일이 되지 않게 하는 방법은 다음과 같이 Treat diagonositc as error에 225를 등록하고 아래 Treat diagonositc as warning에서 225를 삭제하면 된다. 2023. 4. 10.
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